EtherCAT通訊步進驅(qū)動器

所屬分類：EtherCAT通訊步進驅(qū)動器
產(chǎn)品編號：ESC57
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發(fā)布日期：2023/12/26
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詳細介紹

產(chǎn)品概述

ESC57是匯升新推出的EtherCAT總線型步進電機驅(qū)動器，可通過以太網(wǎng)端口實現(xiàn)與工控機、控制器等上位機聯(lián)接，支持市面上主流EtherCAT主站，通過內(nèi)置運動控制指令即可實現(xiàn)多臺步進電機運動平臺組網(wǎng)。

EtherCAT通訊步進驅(qū)動器

主要特點

●采用標準EtherCAT通訊協(xié)議，內(nèi)置運動控制指令；兼容脈沖+方向信號控制；

●帶串口設置和調(diào)試功能；

●最大峰值電流8A，可驅(qū)動開環(huán)、閉環(huán)步進電機及直流伺服電機；

●最多5路光隔離信號輸入，其中2路為高速光耦隔離；

●3路光耦隔離OC輸出；

●通訊帶寬可達100MHz；

●低振動，低噪聲，運行平穩(wěn)，電機發(fā)熱低；

●具有過壓、欠壓、過流等保護功能；

●內(nèi)置電機參數(shù)自動匹配功能；

●編碼器線數(shù)500-5000線均可配置；

●直流輸入電壓15VDC～50VDC；

電氣指標

參數(shù)	ESC57
參數(shù)	最小值	典型值	最大值	單位
輸出電流(峰值)	0.1	-	8	A
輸入電源電壓（直流）	15	36	50	VDC
控制信號輸入電流	6	10	16	mA
控制信號接口電平	4.5	5	28	Vdc
OC輸出上拉電壓	5	-	24	Vdc
Ether-CAT通訊頻率	-	100	-	MHz
絕緣電阻	100			MΩ

產(chǎn)品尺寸圖

EtherCAT通訊步進驅(qū)動器

驅(qū)動器接口定義

1. 上位機控制信號端口

引腳號	定義	說明
1	PL+	脈沖信號：脈沖上升沿有效；PUL高電平時4.5～28Vdc，低電平時0～0.5V。為了可靠響應脈沖信號，脈沖寬度應大于1.5μs。
2	PL-
3	DR+	方向信號：脈沖上升沿有效；DIR高電平時4.5～28Vdc，低電平時0～0.5V。為了可靠響應脈沖信號，脈沖寬度應大于1.5μs。
4	DR-
5	IN1	低速輸入信號IN1的負極輸入
6	IN+	低速輸入信號：IN1，IN2，IN3的共陽極輸入，電平5-28V兼容
7	IN3	低速輸入信號IN3的負極輸入
8	IN2	低速輸入信號IN2的負極輸入
9	OT1	輸出信號OUT1射極輸出，最大上拉電壓24Vdc，上拉電阻2KΩ，最大輸出電流100mA
10	OT-	OUT1，OUT2，OUT3，OUT4射極OC輸出公共端，共陰極OC射極輸出
11	OT3	輸出信號OUT3射極輸出，最大上拉電壓24Vdc，上拉電阻2KΩ，最大輸出電流100mA
12	OT2	輸出信號OUT 2射極輸出，最大上拉電壓24Vdc，上拉電阻2KΩ，最大輸出電流100mA
13	TX	串口RS232 發(fā)送端，TTL-3.3V電平，設置或配置參數(shù)用
14	GND	電壓5V負極
15	5V	提供電壓5V，電流50mA
16	RX	串口RS232 接收端，TTL-3.3V電平，設置或配置參數(shù)用

2. 編碼器及霍爾信號端口

引腳號	定義	說明
1	EW+	霍爾W信號差分或單端輸入，直流伺服用到，閉環(huán)步進不用。
2	EW-	霍爾W信號差分或單端輸入，直流伺服用到，閉環(huán)步進不用。
3	EV+	霍爾V信號差分或單端輸入，直流伺服用到，閉環(huán)步進不用。
4	EV-	霍爾V信號差分或單端輸入，直流伺服用到，閉環(huán)步進不用。
5	EU+	霍爾U信號差分或單端輸入，直流伺服用到，閉環(huán)步進不用。
6	EU-	霍爾U信號差分或單端輸入，直流伺服用到，閉環(huán)步進不用。
7	EZ+	編碼器Z信號差分輸入接口。帶Z信號的才會用到，不帶Z信號的編碼器可以不用該接口。
8	EZ-	編碼器Z信號差分輸入接口。帶Z信號的才會用到，不帶Z信號的編碼器可以不用該接口。
9	EB+	編碼器B信號差分輸入接口。
10	EB-	編碼器B信號差分輸入接口。
11	EA+	編碼器A信號差分輸入接口。
12	EA-	編碼器A信號差分輸入接口。
13	5V	給電機的編碼器和霍爾元件提供直流電壓5V，電流100mA。 5V參考端負極
14	GND	給電機的編碼器和霍爾元件提供直流電壓5V，電流100mA。 5V參考端負極

3. 強電信號端口

引腳號	定義	說明
1	A+	步進電機A+相繞組接口，開環(huán)步進和閉環(huán)步進用到，直流伺服該接口不用
2	A-/U	步進電機A-相繞組接口 / 直流伺服U相繞組接口
3	B+/V	步進電機B+相繞組接口 / 直流伺服V相繞組接口
4	B-/W	步進電機B-相繞組接口 / 直流伺服W相繞組接口
5	GND	直流電源地（0V）
6	+VDC	直流電源正極，供電電壓范圍：直流15~50Vdc，推薦24Vdc或36Vdc工作。

4. EtherCAT通訊信號端口

ESC57通訊端口為雙聯(lián)體帶屏蔽RJ45端子

引腳號	信號	功能說明
1	TX+	Ether CAT 數(shù)據(jù)發(fā)送正端	Ether CAT IN（ECAT OUT）
2	TX-	Ether CAT 數(shù)據(jù)發(fā)送負端
3	RX+	Ether CAT 數(shù)據(jù)接收正端
4	NC	不連接
5	NC	不連接
6	RX-	Ether CAT 數(shù)據(jù)接收負端
7	NC	不連接
8	NC	不連接
9	TX+	Ether CAT 數(shù)據(jù)發(fā)送正端	Ether CAT OUT（ECAT IN）
10	TX-	Ether CAT 數(shù)據(jù)發(fā)送負端
11	RX+	Ether CAT 數(shù)據(jù)接收正端
12	NC	不連接
13	NC	不連接
14	RX-	Ether CAT 數(shù)據(jù)接收負端
15	NC	不連接
16	NC	不連接

注意：ESC57與PC機、文本顯示器或STU伺服調(diào)試器連接的電纜必須為專用電纜（視用戶情況隨機附送）使用前請確認，以免發(fā)生損壞。

5. 撥碼開關的設置說明

ESC57總線型驅(qū)動器采用八位撥碼開關設定動態(tài)電流、靜止半流、電機初始方向，平滑濾波時間和自測功能。詳細描述如下：

電機選擇開環(huán)/閉環(huán)設定方向設定濾波時間設定自測設定

圖片1.png 圖片2.png 圖片5.png 圖片67.png 圖片8.png

SW1

SW2

SW3

SW4

SW5

SW6

SW7

SW8

圖片4.png

驅(qū)動模式選擇

1）閉環(huán)電機設定:

電機	SW1	SW2	上位機設定電機
28規(guī)格	ON	ON	當SW1、SW2設為OFF OFF時,可以通過軟件設定為所匹配的電機。
42規(guī)格	OFF	ON
57規(guī)格	ON	OFF
（Default）86規(guī)格	OFF	OFF

2）開環(huán)電機/閉環(huán)電機選擇

SW3為開環(huán)電機和閉環(huán)電機的切換設定，OFF=Closed，設定驅(qū)動器能驅(qū)動閉環(huán)步進電機，如果閉環(huán)步進電機編碼器線或電機線沒有接好，或相位沒有對接好，或電機及其編碼器損壞，驅(qū)動器將報警而不能正常工作；ON=Open，設定驅(qū)動器能驅(qū)動開環(huán)步進電機，當編碼器損壞，編碼器線連接不對或損壞，只要電機正常，驅(qū)動器依然能驅(qū)動電機正常運行。

3）驅(qū)動控制模式設定

SW4為驅(qū)動模式設定，當OFF=FOC時，為閉環(huán)伺服矢量驅(qū)動算法，該模式加速性能優(yōu)越，中高速性能好，驅(qū)動器和電機發(fā)熱低，運行平穩(wěn)，振動和噪聲小，適用于絲桿傳動的環(huán)境；當ON=PM時，為閉環(huán)超前角全電流驅(qū)動算法，適用于皮帶傳動和靜態(tài)鎖軸大力矩要求的環(huán)境。

4）電機初始方向設定

SW5為電機初始方向設定，OFF=CCW，ON=CW；

5）平滑濾波時間設定

Filter Select	SW6	SW7	濾波時間設定
Default【0ms】	ON	ON	當SW6、SW7設為ON ON時,可以通過軟件設定為所需濾波時間，最大值為25ms，分辨率為0.1ms。濾波時間越大，加速和高速性能越好，但插補效果變差。
2ms	OFF	ON
12ms	ON	OFF
25ms	OFF	OFF

6） 自測功能設定

SW8為自測功能設定，off=NO，不自測，能接收總線通訊指令控制，on=YES，驅(qū)動器和電機進入自動運行模式，電機能正轉(zhuǎn)一周，然后反轉(zhuǎn)一周，反復循環(huán)運行，通訊指令能正常接收，通訊網(wǎng)口接口的指示燈能正常閃爍，從而判斷驅(qū)動器和電機是否能正常工作。

備注：如果總線主站為歐姆龍廠商，需要特別選擇有撥碼選擇地址的驅(qū)動器型號！其它廠商的主站均可選擇標準驅(qū)動器產(chǎn)品型號。

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