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機器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)

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機器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)

發(fā)布日期:2016-09-29 作者: 點擊:

機器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機產(chǎn)生的力矩和力,直接或間接地驅(qū)動機器人本體以獲得機器人的各種運動的執(zhí)行機構(gòu)。

工業(yè)機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電動機,要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機,尤其是要求快速響應(yīng)時,伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性,并且具有較大的短時過載能力。這是伺服電動機在工業(yè)機器人中應(yīng)用的先決條件。

機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的主要要求規(guī)納如下:

1)快速性。電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短,電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高,快速響應(yīng)性能愈好,一般是以伺服電動機的機電時間常數(shù)的大小來說明伺服電動機快速響應(yīng)的性能。

2)起動轉(zhuǎn)矩慣量比大。在驅(qū)動負(fù)載的情況下,要求機器人的伺服電動機的起動轉(zhuǎn)矩大,轉(zhuǎn)動慣量小。

3)控制特性的連續(xù)性和直線性,隨著控制信號的變化,電動機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化,有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。

4)調(diào)速范圍寬。能使用于1:1000~10000的調(diào)速范圍。

5)體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。

6)能經(jīng)受得起苛刻的運行條件,可進行十分頻繁的正反向和加減速運行,并能在短時間內(nèi)承受過載。

直流伺服


目前,由于高起動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業(yè)機器人中得到廣泛應(yīng)用,一般負(fù)載1000N(相當(dāng)100kgf)以下的工業(yè)機器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機主要是AC伺服電動機,步進電動機和DC伺服電動機。其中,交流伺服電動機、直流伺服電動機、直接驅(qū)動電動機(DD)均采用位置閉環(huán)控制,一般應(yīng)用于高精度、高速度的機器人驅(qū)動系統(tǒng)中。步進電動機驅(qū)動系統(tǒng)多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機器人開環(huán)系統(tǒng)中。交流伺服電動機由于采用電子換向,無換向火花,在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機的功率范圍一般為0.1~10kW。工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)中所采用的電動機,大致可細(xì)分為以下幾種:

1)交流伺服電動機包括同步型交流伺服電動機及反應(yīng)式步進電動機等。

2)直流伺服電動機包括小慣量永磁直流伺服電動機、印制繞組直流伺服電動機、大慣量永磁直流伺服電動機、空心杯電樞直流伺服電動機。

3)步進電動機 包括永磁感應(yīng)步進電動機。

速度傳感器多采用測速發(fā)電機和旋轉(zhuǎn)變壓器;位置傳感器多用光電碼盤和旋轉(zhuǎn)變壓器。近年來,國外機器人制造廠家已經(jīng)在使用一種集光電碼盤及旋轉(zhuǎn)變壓器功能為一體的混合式光電位置傳感器,伺服電動機可與位置及速度檢測器、制動器、減速機構(gòu)組成伺服電動機驅(qū)動單元。


直流伺服


機器人驅(qū)動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大,常用的減速機構(gòu)有:

1)RV減速機構(gòu);

2)諧波減速機械;

3)擺線針輪減速機構(gòu);

4)行星齒輪減速機械;

5)無側(cè)隙減速機構(gòu);

6)蝸輪減速機構(gòu);

7)滾珠絲杠機構(gòu);

8)金屬帶/齒形減速機構(gòu);

9)球減速機構(gòu)。



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