步進(jìn)一體機(jī)低速大扭矩設(shè)備,使傳輸更短這意味著更高的可靠性,更高的效率,更小間隙和更低的成本。正是這一特點(diǎn),使得步進(jìn)理想的機(jī)器人,因?yàn)榇蠖鄶?shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是短距離要求高加速度達(dá)到低點(diǎn)的循環(huán)周期。功率-重量比高于直流電動(dòng)機(jī)低。山社電機(jī)認(rèn)為大多數(shù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是不是長(zhǎng)距離高速(因此高功率),但通常包括短距離的停止和啟動(dòng)。在低轉(zhuǎn)速高扭矩他們是理想的機(jī)器人。
所有ST機(jī)器人有編碼器反饋這是相對(duì)于軟件電機(jī)計(jì)數(shù)。在其中不能被糾正任何錯(cuò)誤的情況下,系統(tǒng)將停止。因此,該系統(tǒng)的完整性要高得多。
所以機(jī)器人設(shè)計(jì)中選用步進(jìn)一體機(jī)用到的優(yōu)點(diǎn)有以下幾點(diǎn):
1. 對(duì)于同等性能的步進(jìn)電機(jī)更便宜。
2. 步進(jìn)電機(jī)是無刷電機(jī)等有更長(zhǎng)的壽命。
3. 作為數(shù)字馬達(dá)就可以準(zhǔn)確地定位不打獵或過沖。
4. 驅(qū)動(dòng)模塊不是線性放大器這意味著更少的散熱片,更高的效率,更高的可靠性。
5. 驅(qū)動(dòng)模塊比線性放大器比較便宜。
6. 沒有昂貴的伺服控制的電子元件,因?yàn)樾盘?hào)直接從MPU起源。
7. 軟件故障安全。主控板問題步進(jìn)脈沖。如果該軟件無法工作或崩潰電機(jī)停止。
8. 電子驅(qū)動(dòng)器故障安全。如遇驅(qū)動(dòng)放大器故障的電機(jī)鎖固,將無法運(yùn)行。當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障的電機(jī)仍然可以運(yùn)行,可能在全速運(yùn)轉(zhuǎn)。
9. 速度控制精確和可重復(fù)的(晶體控制)。
10. 如果需要,步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行極為緩慢。
步進(jìn)電機(jī)定位裝置,所以不能有錯(cuò)誤的工作,例如過度的負(fù)荷下不會(huì)放緩,但將停止。它們不能被用來發(fā)揮獨(dú)立的位置的力。但是機(jī)器人是位置的設(shè)備,旨在進(jìn)入精確位置沒有錯(cuò)誤。在一檔或碰撞時(shí)看門狗編碼器報(bào)告錯(cuò)誤并停止進(jìn)一步的動(dòng)作的機(jī)器人。
在某些低速步進(jìn)電機(jī)可以產(chǎn)生共鳴同步和拖延的損失。每個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是獨(dú)立的微處理器控制,驅(qū)動(dòng)電機(jī)偽正弦稱為微步。微碼手表共振和自動(dòng)切換的相位和電流來補(bǔ)償。沉默的驅(qū)動(dòng)器上運(yùn)行的微步進(jìn)模式下,步進(jìn)一體機(jī)在整個(gè)速度范圍內(nèi)可以在視頻看到。
連續(xù)路徑與步進(jìn)電機(jī)非常困難的。山社電機(jī)認(rèn)為是:電機(jī),同時(shí)坡道各個(gè)電機(jī)向上或向下必要的DSP集成硬件和軟件股的時(shí)間。該系統(tǒng)具有對(duì)角為零的過沖的優(yōu)點(diǎn)-如果不能達(dá)到所要求的方向上的變化是預(yù)先報(bào)告。
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